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1、 开机示教器显示如下
1） 如果机器人开机，示教器一直显示connecting to the robot controller，如上图（robotware版本是白色界面，提示关键字一样），如何处理？
2） 上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接
3） 未建立连接的原因包括：
a) 机器人主机故障
b) 机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障
c) 示教器到主机之间的网线松动等
4） 如何处理？
a) 检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常？5.15版本的主机是cf卡，在下述位置 5.61以上版本（包括robotware6版本）的主机是sd卡，在下述主机右侧
b) 检查示教器到主机网线是否连接正常？示教器到主机上的网口均为主机绿色标签网口。
2、50296 smb内存差异
处理方法：以上为更换了SMB后，由于SMB内数据和控制柜内数据不一致导致
1） 点击ABB，校准，点击SMB内存
2） 选择高级
3） 选择清除SMB（由于更换了SMB，如果更换了控制器卡，则选择清除控制柜内存）
4） 点击“关闭”后选择“更新”
5） 选择替换SMB电路板
6）*后重新更新转数计数器即可
3. 20032转数计数器未更新，处理方法：
1） 手动移动机器人至各轴刻度线（现场如果不能同时到零刻度线，可以一个轴一个轴来）
2） 点击ABB，校准，点击更新转数计数器
3） 根据实际点击更新（更新时，示教器不用Enable）
4. 38103 与SMB的通信中断
处理方法：检查机器人控制柜下方的x2到机器人本体的smb线是否接好 5. 50057关节未同步
1） 此故障多数由于未正确关机导致。
2） 点击重启，选择高级，选择B启动，机器人将恢复到*近的 无措状态
5、正确关机方式
正确关机方式不是直接断电，而是进入ABB，重新启动，选择高级，选择关机
7、20252 电机温度高
处理方法：
1） 本体6个电机温控线为串联，*后接入接触器板（柜内左侧的A43）的x5阵
2） 可能某个轴温度过高，导致热敏电阻断开，可以打开电机盖板检查
3） 如果电机不热或者温控线断开，也可暂时短接A43接触器版的x5的1和2
8. 电机电流错误
处理方法：
上述问题为驱动到对应电机的动力线未正确连接，（上图表示4轴）
可检查驱动对应轴到电机的连线
A41为驱动，X11为1轴输出，X12为2轴输出，X13为3轴输出，X14为4轴输出，X15为5轴输出，X16为6轴输出，
9. 37001 电机开启接触器错误
处理方法：
1） 此项表示接触器动作故障。
2） 接触器位于柜内左下角
3） 其中从左往右为K42，k43，k44
4） K42和k43控制电机开启
5 以上错误为接触器的辅助触点故障（或者对应接线故障）
6） 接线如下图，根据下图检查接线
10. 50204动作监控
处理方法：
1） 以上表示2轴机器人可能发生碰撞
2） 如果确实发生碰撞，可以先临时关闭碰撞监控，缓慢移动机器人
3） 如何临时关闭碰撞监控？示教器进入控制面板，点击监控，关闭手动操纵监控
4） 如果机器人未发生碰撞，依旧报这个错误，怀疑电机抱闸未打开
5） 检查接触器版附近的K44,以及K42 k43上的报闸控制线是否通，线号如下，
11. 50056关节碰撞
处理方法：
1） 以上表示1轴机器人可能发生碰撞
2） 如果确实发生碰撞，可以先临时关闭碰撞监控，缓慢移动机器人
3） 如何临时关闭碰撞监控？示教器进入控制面板，点击关闭手动操纵监控
4） 如果机器人未发生碰撞，依旧报这个错误，怀疑电机抱闸未打开
5） 检查接触器版附近的K44,以及K42 k43上的报闸控制线是否通。
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